产品介绍
SPAN-CPT7 是一款结构紧凑、一体化封装的 GNSS+INS 组合导航系统，内部集成 NovAtel 最新 的 OEM7 GNSS 板卡、不受出口限制的高精度 MEMS IMU，GNSS 和 IMU 通过 NovAtel SPAN 紧 耦合算法，可为用户提供精确、连续的高精度三维导航解算信息， SPAN-CPT7 具有体积小、重量 轻、功耗低、通讯接口丰富等特点，易于在多种载体平台上集成应用。SPAN CPT7 为无人车、高 精地图采集、无人机以及其他商业导航应用提供战术级性能。
应用领域
高精度地图采集
自动驾驶
航空摄影
背包测量
海洋测图
无人机
稳定平台
详细参数
性能指标
| 信号跟踪 | 555 个通道 | |
| GPS | L1 C/A, L1C, L2C, L2P, L5 | |
| GLONASS | L1 C/A, L2C/A, L2P, L3, L5 | |
| BeiDou | B1I, B1C, B2I, B2a, B2b | |
| Galileo | E1, E5 AltBOC, E5a, E5b | |
| NavIC (IRNSS) | L5 | |
| SBAS | L1, L5 | |
| QZSS | L1 C/A, L1C, L2C, L5 | |
| L-Band | 5 个通道 |
| 水平定位精度 (RMS) | 单点 L1 | 1.5m |
| 单点 L1/L2 | 1.2m | |
| SBAS | 60cm | |
| DGPS | 40cm | |
| TerraStar-L | 40cm | |
| TerraStar-C PRO | 2.5cm | |
| RTK | 1cm + 1ppm |
| 双天线航向精度 (RMS) | 2m 基线 | 0.08° |
| 4m 基线 | 0.05° |
| 数据更新率 | GNSS 观测量 | 最高 20Hz |
| IMU 原始数据 | 100Hz或者400Hz(可选配) | |
| INS 位置 / 航姿 | 最高 200Hz |
| 冷启动 <39 s | |
| 首次定位时间 | 热启动 <20 s |
| 时间精度 | 20ns RMS |
| 速度限制 | 499m/s |
IMU 性能指标
| 陀螺类别 | MEMS | |
| 陀螺性能 | 量程 ( 最大 ) | ±200° /s |
| 加速度计类别 | MEMS | |
| 加速度计性能 | 量程 | ±20g |
| IMU 原始数据更新率 | 100Hz |
物理尺寸和电气特性
| 尺寸 | 90mm×60mm×60mm | |
| 重量 | 500g | |
| 供电 | 功耗 | 9 W ( 典型值 ) |
| 输入电压 | +9 ~ +32 V DC | |
| 天线接口 馈电输出 | 输出电压 | 5 V DC ±5% |
| 最大电流 | 200 mA |
通讯接口
| 1 个 RS-422 | |
| 1 个 RS-232 | 最大 230400bps |
| 1 个 USBDevice | |
| 1 个 Ethernet | |
| 1 个 CAN 口 | |
| 3 个 Event Input | |
| 2 个 Event Output | |
| 1路轮速传感器输入 |
环境指标
| 温度 | 工作温度 | -40℃ ~ +71℃ |
| 存储温度 | -40℃ ~ +85℃ |
| 湿度 | 95% 无冷凝 |
| 防水防尘 | 浸水 | 12 小时 2 米 (IEC 60529 IP68) |
| 雨淋 | MIL-STD-810H, Method 512.6 | |
| 沙尘 | MIL-STD-810H, Method 510.7 |
| 振动 ( 工作 ) | 随机振动 | MIL-STD-810H, Method 514.8, Category 24, 7.7g RMS |
| 正弦振动 | IEC 60068-2-6 |
| 加速度 ( 工作 ) | MIL-STD-810H,Method 513.7, Procedure II (G Loading - 15g) |
| 震动（工作） | IEC 60068-2-27 Ea (25g) |
| 冲击（工作） | MIL-STD-810H,Method 516.8, Procedure 1, 40g, 11 ms terminal sawtooth |
卫星信号中断后系统性能
| 失锁时间 | 定位模式 | 位置精度 (M) RMS | 速度精度 (M/S) RMS | 航姿精度 ( 度 ) RMS | ||||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
| 0s | RTK | 0.020 | 0.050 | 0.015 | 0.010 | 0.010 | 0.010 | 0.003 |
| 单点 | 1.000 | 0.600 | 0.015 | 0.010 | 0.010 | 0.010 | 0.003 | |
| 后处理 | 0.010 | 0.020 | 0.015 | 0.010 | 0.003 | 0.003 | 0.010 | |
| 10s | RTK | 0.120 | 0.080 | 0.035 | 0.020 | 0.018 | 0.018 | 0.040 |
| 单点 | 1.100 | 0.650 | 0.035 | 0.020 | 0.018 | 0.018 | 0.040 | |
| 后处理 | 0.010 | 0.020 | 0.015 | 0.010 | 0.003 | 0.003 | 0.010 | |
| 60s | RTK | 3.820 | 0.730 | 0.165 | 0.030 | 0.030 | 0.030 | 0.055 |
| 单点 | 4.800 | 1.300 | 0.165 | 0.030 | 0.030 | 0.030 | 0.055 | |
| 后处理 | 0.110 | 0.050 | 0.017 | 0.010 | 0.004 | 0.004 | 0.014 | |
