产品介绍
PwrPak7/7D-E1 是一款高集成度的 NovAtel SPAN 组合导航系统，内部包含最新的 OEM7 GNSS 板卡、不受出口限制的商用 MEMS IMU，内置存储、WiFi 并具有丰富的输入 / 输出接口，为用户 提供高性价比、一体化封装的 GNSS+INS 解决方案。
应用领域
自动驾驶
航空摄影
便携式街景采集
海洋测图
稳定平台
动中通
无人机导航
详细参数
性能指标
| 信号跟踪 | 555 个通道 | |
| GPS | L1 C/A, L1C, L2C, L2P, L5 | |
| GLONASS | L1 C/A, L2C/A, L2P,L3, L5 | |
| BeiDou | B1I, B1C, B2I, B2a, B2b | |
| Galileo | E1, E5 AltBOC,E5a, E5b | |
| LNavIC (IRNSS) | ||
| SBAS | L1, L5 | |
| QZSS | L1 C/A, L1C, L2C, L5 | |
| L-Band | 5 个通道 | |
| GNSS 水平定位 精度 (RMS) | 单点 L1 | 1.5m |
| 单点 L1/L2 | 1.2m | |
| NovAtel CORRECT | ||
| SBAS | 60cm | |
| DGPS | 40cm | |
| PPP | ||
| TerraStar-L | 40cm | |
| TerraStar-C PRO | 2.5cm | |
| TerraStar-X | 2cm | |
| RTK | 1cm+1ppm | |
| 数据更新率 | GNSS 原始数据 | 20Hz |
| GNSS 定位数据 | 20Hz | |
| INS 位置 / 姿态数据 | 200Hz | |
| IMU 原始数据 | 125/200Hz |
| 首次定位时间 | 冷启动 <39 s |
| 热启动 <20 s | |
| 时间精度 | 20ns RMS |
| 最大速度 | 499m/s |
IMU 性能指标
| 陀螺性能 | 输入范围 | ±150° /s |
| 零偏稳定性 | 3.5° /hr | |
| 角随机游走 | 0.1° /√hr | |
| 加速度计性能 | 量程 | ±5 g |
| 零偏 | 0.1 mg | |
| 速度随机游走 | 0.5 m/s/√hr |
通讯接口
| 1 个 RS-232 | 460,800 bps |
| 2 个 RS-232/RS-422 | 可选最大 460,800 bps |
| 1 个 USB 2.0 (device | HS |
| 1 个 USB 2.0 (host) | HS |
| 1 个 网口 | 10/100 Mbps |
| 1 个 CAN 总线 | 1 Mbps |
| 1 路 WiFi | |
| 3 路 Event In | |
| 3 路 Event out | |
| 1 路 PPS 输出 | |
| 1 路 轮速传感器输入 |
物理尺寸和电气特性
| 尺寸 | 147 × 125 × 55 mm | |
| 重量 | 510g | |
| 供电 | 功耗 | 3.4/4.15 W |
| 输入电压 | +9 ~ +36 VDC | |
| 天线接口馈电输出 | 输出电压 | 5 VDC ±5% |
| 最大输出电流 | 200 mA | |
环境指标
| 温度 | 工作温度 | -40 ℃ ~ ＋ 75 ℃ | |
| 存储温度 | -40 ℃ ~ ＋ 85 ℃ | ||
| 湿度 | 95% 无冷凝 | ||
| 防水 | IEC 60529 IPX7 | ||
| 防尘 | IEC 60529 IP6X | ||
| 振动 ( 工作 ) | 随机振动 | MIL-STD-810 514.6 Category 24, 20g RMS | |
| 正弦振动 | IEC 60068-2-6 | ||
| 加速度 ( 工作 ) | MIL-STD 810H, Method 513.8 Procedure II (16 g) | ||
| 震动 | IEC 60068-2-27 (25 g) | ||
| 冲击 ( 非工作 ) | MIL-STD-810H, 516.8,Procedure 1, 40 g 11 ms terminal sawtooth | ||
| 符合标准 | FCC, , ISED, CE and Global Type Approvals | ||
卫星信号中断后的系统性能
| 中断时间 | 定位模式 | 位置精度 (m)RMS | 速度精度 (m/s)RMS | 测姿精度 (° )RMS | ||||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 方位 | ||
| 0S | RTK | 0.020 | 0.030 | 0.020 | 0.010 | 0.020 | 0.020 | 0.090 |
| PPP | 0.060 | 0.150 | 0.020 | 0.010 | 0.020 | 0.020 | 0.090 | |
| 单点 | 1.000 | 0.600 | 0.020 | 0.010 | 0.020 | 0.020 | 0.090 | |
| 后处理 | 0.010 | 0.020 | 0.010 | 0.010 | 0.009 | 0.009 | 0.044 | |
| 10S | RTK | 0.270 | 0.130 | 0.070 | 0.020 | 0.040 | 0.040 | 0.130 |
| PPP | 0.310 | 0.250 | 0.070 | 0.020 | 0.040 | 0.040 | 0.130 | |
| 单点 | 1.250 | 0.700 | 0.070 | 0.020 | 0.040 | 0.040 | 0.130 | |
| 后处理 | 0.020 | 0.020 | 0.020 | 0.010 | 0.009 | 0.009 | 0.044 | |
| 60s | RTK | 15.020 | 1.630 | 0.720 | 0.065 | 0.095 | 0.095 | 0.210 |
| PPP | 15.060 | 1.750 | 0.720 | 0.065 | 0.095 | 0.095 | 0.210 | |
| 单点 | 16.000 | 2.200 | 0.720 | 0.065 | 0.095 | 0.095 | 0.210 | |
| 后处理 | 0.350 | 0.100 | 0.030 | 0.011 | 0.014 | 0.014 | 0.048 | |
